Původně se učitelé tělesné výchovy pro obecné školy vzdělávali na čtyřletých učitelských ústavech s maturitou. Učitelé tělocviku pro střední školy se od roku 1892 vzdělávali na Vzdělávacích kurzech pro učitelství tělocviku na středních školách a učitelských ústavech při Lékařské fakultě Univerzity Karlovy. Roku 1945 německý vzdělávací kurz zanikl a český se přeměnil v Ústav pro vzdělávání profesorů tělesné výchovy při Univerzitě Karlově v Praze. V roce 1948 byl ústav včleněn do Pedagogické fakulty Univerzity Karlovy, ze které byla v roce 1953 vytvořena Vysoká škola pedagogická, v jejímž rámci byla katedra tělesné výchovy začleněná do tzv. společenské fakulty a byla pověřena výukou učitelů tělesné výchovy pro II. a III. stupeň škol. V roce 1953 byla zřízena samostatná vysoká tělovýchovná škola pod názvem Institut tělesné výchovy a sportu, která měla vychovávat vysokoškolsky vzdělané pracovníky pro tělovýchovné hnutí, trenéry a metodiky, a pro vysoké školy učitelé tělesné výchovy a vědecké pracovníky. V roce 1958 byl Institut spojen s katedrami tělesné výchovy Vysoké školy pedagogické s cílem vychovávat jak odborné pracovníky, tak středoškolské a vysokoškolské učitele tělesné výchovy. Institut tělesné výchovy a sportu se v roce 1959 stal součástí Univerzity Karlovy. V roce 1965 byl přejmenován na Fakultu tělesné výchovy a sportu. Po roce 1990 se fakulta přesunula z Tyršova domu do areálu na Veleslavíně.